조선 후기 성주 출신의 무신. 본관은 순천(順天). 자는 효원(孝源). 박팽년(朴彭年)[1417~1466]의 후손으로, 할아버지는 박대영(朴大榮)이다. 아버지는 임진왜란 때 항전하다 전사하여 공조 판서에 추증된 박이현(朴而絢)[1544~1592]이고, 어머니는 우후(虞候) 도흠조(都欽祖)의 딸 팔거 도씨(八莒都氏)이다. 3남으로 태어난 박영서는 충의위(忠義衛) 이임(李袵)의 딸과...